El fet de ser el Vallès un lloc de pas ha propiciat també el que hagi sofert múltiples trasbalsos, invasions, saqueigs i, en general, èpoques d'inestabilitat. És en aquestes situacions quan un emplaçament estratègic com l'elevació del terreny on hi ha el Castell havia de ser, per força, atractiu per a establir-hi alguna construcció, si no de defensa sí almenys de vigilància. Es creu que les restes de les construccions més profundes del Castell han de ser d'època molt remota, època que es podrà determinar amb més precisió quan es faci un estudi arqueològic de la zona.

Després de la invasió dels àrabs i la posterior reconquesta fins al riu Llobregat, on s'establí la frontera el segle IX, es repoblen les comarques que havien quedat deshabitades i es consolida la població que havia romàs a d'altres. Paral·lelament a aquesta colonització de la terra, es fa necessari l'establiment d'una estructura defensiva, basada en una xarxa de castells i torres.

En aquest moment torna a tenir interès estratègic el promontori del Castell. Si hi existia alguna edificació anterior, amb molta probabilitat va ser transformada i reutilitzada com a torre, segons sembla. D'aquesta manera s'origina el primitiu nucli de l'edifici del Castell de Plegamans que seria, així mateix el centre de la quadra del mateix nom.

En un document del cartulari del monestir de Sant Cugat del Vallès, del dia 29 de juny de l'any 965, trobem esmentat per primera vegada el nom de Plegamans. Es tracta d'una donació de terres al monestir feta per Deudat, Adulf, Oriola i Martí, successors de Silici.

La notícia més aclaridora sobre Plegamans i els seus límits la trobem en un document de l'any 990: al nord amb Coscolla (probable vil·la propera a can Falguera), fins el camí públic que va a Caldes; a orient amb Palaudàries per mitjà de la serra que passa per sobre la vil·la Rodal (avui, Vilarosal), a migdia amb Gallecs; i a occident amb el camí públic que trancorre pel pla cap a Caldes i prové de Ruvira (Boada).

Aquest és, doncs, el dibuix del primer Plegamans: Un escampall de cases de pàges per la serra i les valls adjacents, segurament una primitiva església de la qual malauradament no tenim notícies i una torres, germen d'un castell incipient.

Les terres eren originàriament del comte, i la seva propietat dominical seria més tard, en temps del rei Jaume I, del monestir de sant Cugat.

La jurisdicció o senyoriu jurisdiccional seria lliurada a successius senyors o castlans que també disposarien d'unes terres directament de la seva propietat al voltant del castell.

El primer senyor del que tenim constància amb seguretat, per jurisdicció del comte, és Guadall Gilabert de Plegamans (l'any 1122). Cal dir, però, que anteriorment hi havia hagut d'altres membres de la família Plegamans; per exemple, Guillem de Plegamans, que participà en la primera conquesta de Mallorca (any 1114). Més tard se succeeixen d'altres Plegamans coneguts, com Berenguer de Plegamans, que acompanyà Ramon Berenguer IV en l'expedició contra Almeria. Trobem també un Guillem de Plegamans com a batlle de Terrassa (any 1191). Però no hi ha dubte que el personatge més destacat de la família fou Ramon de Plegamans, lloctinent del rei, que va participar activament en la conquesta de Mallorca al costat de Jaume I.

Entrat el segle XIV, concretament l'any 1371, consta que un tal Pere de Citrà compra la jurisdicció de Plegamans, Gallecs i Palau-Solità. Al cap d'uns anys, el 1427, el rei Alfons el Magnànim incorpora a la Corona aquesta jurisdicció. A partir d'aquests esdeveniments ja no tornem a trobar als Plegamans com a posseïdors del castell.

L'any 1441, hi ha un canvi significatiu. Es produeix la concessió de la jurisdicció de la Quadra de Plegamans a Antoni de Vilatorta, un important mercader, que fou conseller de Barcelona. El rei Alfons V autoritzà el seu senyor de Plegamans a refer el castell i elevà la seva categoria convertint-lo en Castell Termenat.

En el cas de Plegamans, no sembla que es pugui parlar d'un feudalisme molt dur. El fet de dependre del Monestir de Sant Cugat segurament va contribuir-hi. A més, a partir del segle XV, es van anar fent per part del monestir els estebliments dels masos a favor dels seus cultivadors, cos que comportava a la pràctica la seva propietat a canvi d'uns pagaments anyals, generalment en espècies.

Tornant als senyors, observem com a finals del segle XVI el castell i el terme passen a la família Clariana, després a la Gualbes i, a través d'una sèrie de successius emparentaments, al Marquès de Sentmenat, que té registrada la Quadra a partir de segle XVII. Els anys trenta del present segle els Sentmenat es desprenen de les possessions a Plegamans.

L'edifici del Castell i les seves terres van ser adquirits l'any 1931 pel senyor Joan Casajoana. Posteriorment l'edifici va ser adquirit pel "Patronato Central de Nuestra Señora de la Merced para la redención de la Penas por el Trabajo" que finalment en passà la titularitat al Departament de Justícia de la Generalitat.